Кинематическая модель робота с шестью степенями свободы и возможностью учета зазора в суставах

Abstract

Даны рекомендации по построению кинематической модели робота-манипулятора с шестью степенями свободы. Для решения этой задачи применен классический матричный подход. Он использован для составления математических моделей трех типовых конфигураций робота-манипулятора Katana. Проанализирована возможность учета величины механического зазора для каждого сустава робота с использованием разработанных моделей.