Исследование управляемости речного судна в среде Matlab/Simulink

Abstract

Специфика условий плавания по внутренним водным путям предъявляет высокие требования к маневренным характеристикам судна. Судно практически постоянно (за исключением движения по крупным озерам и водохранилищам) совершает сложные маневры, которым свойственен неустановившийся характер при визуальном методе управления. Поэтому для обеспечения должного уровня безопасности судовождения под управлением ИНС необходимо применять математические модели управляемого движения судна. Применение математических моделей, которые адекватно, с высокой степенью точности, отражают процессы управления реальным судном в различных условиях плавания, имеет важное значение в судоводительских тренажерах для выработки у обучающихся высокого уровня профессиональной подготовки. Рассмотренная математическая модель и ее реализация являются элементом среды моделирования интегрированной навигационной системы судов внутреннего и смешанного плавания, разрабатываемой в рамках договора о научном сотрудничестве с Институтом системной динамики и управления (ISR) Штуттгартского университета (Германия).