|
eaDonNTU, Donetsk >
Научные труды ДонНТУ >
Серія: Електротехніка та енергетика >
Випуск 41 >
Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://ea.donntu.ru/handle/123456789/24204
|
| Название: | АДАПТИВНОЕ СИЛО-ИМПЕДАНСНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ ПРИВОДОВ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ |
| Другие названия: | ADAPTIVE FORCE-IMPEDANCE CONTROL OF LEGGED ROBOT DRIVES |
| Авторы: | Скляренко, Е.Г.
Sklyarenko, E.G. |
| Ключевые слова: | интеллектуальное управление
intelligent control
робототехнические системы
robotic systems
электроприводы роботов
electric robots
сило-импедансное регулирование
forse-impedance regulation |
| Дата публикации: | 2002 |
| Издатель: | ДонНТУ |
| Библиографическое описание: | Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: електротехніка і енергетика. Випуск 41 - Донецьк, ДонНТУ, 2002. |
| Серия/номер: | Электротехника и энергетика; |
| Аннотация: | The object of this paper is an intelligent drive control of the legged robot. A combination of force control and impedance control is used. Reaction forces strictly depend on ground characteristics during the impact phase. Through information of the neural environment model parameters of the force controller could be determined. The achieved results have shown that those adjustments guarantee an acceptable system behaviour. |
| URI: | http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/24204 |
| Располагается в коллекциях: | Випуск 41
|
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.
|
