Experiments in measurement of rhythmical movements of anthropomorphic robots or humans

Abstract

Тело человека имеет нелинейную динамику и много степеней свободы. В этом исследовании мы предлагаем сеть датчиков, надеваемых на тело, для количественных измерений величин движения антропоморфных роботов и людей. Было показано, что предлагаемая сеть датчиков ускорения и силы способна измерить характеристики движения тела во время основных видов физического взаимодействия человека. Таким образом, прыжки, вертикальные сгибания-разгибания, ходьба и рукопожатия были изучены в наших экспериментах. Переносные сети датчиков ускорения в сочетании с датчиком Kinect от Microsoft применены для получения положения сегментов и их ориентации, артикуляционных углов и ускорений. Экспериментальные результаты показывают эффективность идеи объединения Kinect и систем акселерометрических датчиков и датчиков силы.