|
eaDonNTU, Donetsk >
Научные труды ДонНТУ >
Серія: Обчислювальна техніка та автоматизація >
Випуск 25 >
Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://ea.donntu.ru/handle/123456789/14864
|
| Название: | ОПРЕДЕЛЕНИЕ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ КИНЕМАТИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ КАК ОСНОВЫ ИХ ВИЗУАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ |
| Авторы: | Дёшнер, Х.
Красных, А.Н. |
| Ключевые слова: | робот
метод Левенберга-Марквардта
кинематика роботов
kinematics of the robot
Levenberg-Marquar-dt optimization |
| Дата публикации: | 2001 |
| Издатель: | ДонНТУ |
| Библиографическое описание: | Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: “Обчислювальна техніка та автоматизація”. Випуск 25 |
| Аннотация: | В этой статье исследована возможность определения в реальном времени кинематики роботов как основы их визуального управления. При этом обратная кинематика робота определяется посредством оптимизации Левенберга-Марквардта. Эффективность данного подхода доказана при моделировании, а также экспериментально для 6 суставного индустриального робота |
| Описание: | In this paper, the determination of the robots kinematics as basis of their visual control is presented. The inverse kinematics of the robot is determined by means of Levenberg-Marquar-dt optimization. The efficiency of this approach is proven in simulations as well as experimentally for a industrial robot with 6 axis |
| URI: | http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/14864 |
| Располагается в коллекциях: | Випуск 25
|
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.
|
